За найімовірнішою версією місто отримало свою назву від первісних диких биків — турів, які водилися у навколишніх лісах. За іншою версією – від назви воріт-веж “турія”, “тур’я”, “турня”, які стояли при в’їзді. Зображення турів є головним символом герба міста.
Свою історію Турка починає з IX століття від древньо-руського поселення, яке знаходилося на Руському путі. На Круг-Городищі стояла військова залога, яка охороняла цей шлях. А поруч під її прикриттям у Старому Селі, Ровені, Торговиці і Лікті проживали селяни. Те, що на території міста було городище князівської доби, підтвердили археологічні розкопки на Круг-Городищі, Ровені та між урочищем Лікоть і Торговицею. Знайдені дрібні уламки гончарних виробів XII—XVI ст. свідчать, що поселення тут були довготривалими і досить великими. Але є ще більш ранні сліди діяльності людини в Турці. Археологічні розкопки Львівської експедиції Інституту археології НАН України в 1991 р. виявили у Ровені пам’ятки середини кам’яного віку - мезоліту (IX-IV ст. до н.е.). У 1995 р. відкрито поселення перших століть нової ери в районі впадання річки Яблуньки в Стрий. Це свідчить, що околиці Турки були притулком цивілізації ще до Київської Русі.
Перша письмова згадка про Турку відноситься до 1431 р. Тоді польський король Владислав Ягайло надав привілей (указ) на володіння містом і навколишніми селами феодалові Ваньчі та його синам Хотькові, Іванкові і Занкові. Вони прибули з польських земель і тому в джерелах їх інколи називають волохами, проте це були українські пани.
У 1730 р. власник міста ополячений українець Ян Каліновський домагається у земського уряду присвоєння Турці офіційного статусу міста. Водночас він обіцяє надати купцям і ремісникам, котрі селитимуться тут, незалежно від походження та віросповідання, великі права і вольності. Дев’ять разів у рік у Турці проводилися ярмарки, кожний з яких тривав два дні. Крім того, щосереди відбувалися торги. Посеред ринку Каліновський звів ратушу. У ній розміщувалася міська влада – магістральний уряд, а також “пропінація”, що давала йому чималий прибуток.
Каліновський турбується також про задоволення духовних потреб турківчан. Він будує костел. Також у селі Лікоть у 1750 р. за його кошти побудована церква Перенесення мощів св. Миколая в традиційному бойківському стилі.
Крім неї в Турці було побудовано ще 2 церкви.
Здавна існувала греко-католицька парафія.
У 1730 році в Турці була заснована синагога і євреї повинні були давати римо-католицькому костелу щорічно дві груди воску і лою для виготовлення свічок.
Після реформ 1848 р. в краю почали розвиватися ринкові відносини, що позитивно вплинуло на економіку міста.
Із введенням у дію в 1905 р. залізниці Самбір-Ужгород місто стає одним із найвідоміших центрів лісозаготівлі Західної України.
У 1907 р. організовано осередок українського спортивного товариства “Сокіл”. Та найбільш значною подією у житті місцевих мешканців було заснування у 1909 р. повітової філії “Просвіти”.
27 вересня 1914 р. на Ужоцькому перевалі відбувся бій Українських Січових Стрільців, які боролись за незалежність своєї держави та краще життя у ній.